PICマイコンについて
	このロボットを制御しているマイコンは最近流行っているマイクロチップテクノロジー社PIC16F84です。（マイクロチップテクノロジー社のホームページ） PICマイコンの特徴として次の点があげられます。 ・RISC型アーキテクチャをもつ汎用タイプのマイコンである RISCとはReduced Instruction Set Computer の略で、この構造を持つマイコンは基本命令の単純化により１命令１サイクル、パイプライン処理をおこなうことで高速に動作することができます。 ・低電圧で動作する カタログ値で2.0-6.0Vの範囲で動作します。動作に必要な電流も小さく消費電力も低いため、電池で動作させるにはもってこいです。気をつけなくてはならないのは、駆動電流が小さいため、入力に外部からちょっとした信号が入っているだけでも動作してしまいます。 ・強力なI/Oポートを備えている PICのI/Oポートはピンごとに入出力の設定が可能です。出力に設定したときの駆動能力はシンク電流（マイコンに流れ込む形の電流）で最大25mA、ソース電流（マイコンから流れ出す形の電流）で最大20mA流すことが出来ます。したがってＬＥＤを点灯させるくらいならば駆動用のトランジスタを用意する必要がなく、きわめてシンプルに回路を構成することが出来ます。ただし、トータルで流せる電流は限られていますので、多数のピンを用いるときは注意が必要です。 ・用途の合わせて各種チップがそろっている PICシリーズには数個のI/Oがある小型のものからADCなどを搭載した高機能なものまで様々なタイプのものが市販されています。中でもPIC16F84は内蔵ROMがフラッシュメモリになっていてプログラムの書き込みが容易に行えるため大変便利です。 以下、本ロボットで用いられているPIC16F84の仕様を一部列挙します。 ・総ピン数　　　　　　　　　１８本 ・プログラムメモリ　　　　　１Ｋワード（１ワード１４ビット） ・データメモリ（RAM）　　　６８バイト ・データメモリ（EEPROM）　６４バイト ・I/Oポート数　　　　　　　　１３本 ・命令数　　　　　　　　　　３５