VACのセンサーについて
ポートＢはプルアップする必要があります。
PIC16F84の場合、Ｂポートについてはソフトウェアでプルアップができます。

前面のセンサーについて

●　赤外線LEDはマイコンの出力を'Ｈ'にすることで発光します。

●　受光センサーには外乱光の影響を押さえるために簡単な微分回路が入っています。したがってプログラミングの際、赤外線LEDを点滅させる必要があります。

●　片方の受光センサー入力とプッシュスイッチは兼用になっています。
底面のセンサーについて

●　底面センサーにはフォトリフレクタが用いられています。前面のセンサーとは違って直流光をみています。

●　フォトリフレクタが白を検出するとマイコンには'Ｌ'が入力されます。

●　PICの場合、Ｂポートの４〜７までは割り込みが効きます。したがって底面センサーからの入力に対する割り込み処理を行わせることができます。
おまけ

プログラムを組んでいるとき、赤外線が期待通り発光しているかどうかを確認したいときがあります。しかし赤外線は目に見えません。そういうときはどうするか？
＊デジカメなどCCDを用いた撮像機と通すと見ることができます。これは意外と便利です。